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伺服系统常用的线性补偿

时间:2019-10-08    浏览:()     标签:

伺服系统

  在伺服系统中常用具有线性特性的补偿装置(通常是补偿电路),采取串联、顺馈(或称并联)、负反馈、正反馈,以及它们的组合形式,来改善系统的特性,提高系统的工作品质。下面分别介绍各种补偿联接形式的特点及有关注意事项。

  1.串联补偿

  串联补偿是指在系统主通道(即前向通道)中串接人适当的补偿装置(电路)。如图所示。

  常用的串联补偿装置均由电路组成,有仅用R、L、C组成的无源补偿网络。有利用线性集成放大器组成的有源补偿网络,它们所能传递的都是直流信号,因此只有串联在系统线路中传递直流信号的部位,才能起到相应的作用。如果系统中传递的是固定频率的交流载频信号,则无法使用以上两类补偿网络。

  常用的补偿网络,在工程上实用的还有许多形式。作为系统的串联补偿,它们中的一些是不能用的,因为在系统的主通道中,不能串联含有纯微分环节的电路(即不串联含有s=0的零点的网络),它将阻断恒定信号的有效传递,使伺服系统不能有效地工作。

  为了提高系统的稳态精度,常采取提高系统的型(即无差度)的办法,这就要求在系统的前向主通道中串入积分环节,或者串联PI调节器。

  倘若系统开环对数幅频特性(系统是最小相位系统)如图5.40a中曲线1所示。在零初始条件下,系统对输入阶跃信号的响应能满足动态品质要求,但系统的稳态精度不高;为提高系统稳态精度需增大系统开环增益,系统开环对数幅频特性如图a中曲线2所示,但此时系统的动态品质不满足要求。在增大系统开环增益的同时,串接一个滞后补偿